ROS记录

ROS NodeHandle

创建时间:2019-10-07 11:32

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基本操作
私有名称
设置消息级别
节点生命周期

遇到的问题

remap 重映射
Failed to fetch current robot state
clion编译经常卡死

引用

基本操作

ros需要等待初始化完成，否则直接在话题上发布可能导致接受不到

urdf
通过SolidWorks插件导出的URDF文件，它默认使用的碰撞检测模型和可视化模型是一样的。为了提高运动规划的执行速度，你可以使用MeshLab来简化模型（.stl或.dae零件）的点和面。
```
 check_urdf test.urdf //检查模型
 urdf_to_graphiz test.urdf //创建pdf文件,说明关节信息,方便查看
 roslaunch urdf_tutorial display.launch model:=<RELATIVE_PATH_TO_URDF> // rviz中查看urdf模型
```

查看tf

 rosrun tf view_frames
 evince frames.pdf
 rosrun tf tf_echo [reference_frame] [target_frame]
 rosrun rviz rviz -d `rospack find turtle_tf`/rviz/turtle_rviz.rviz

环境变量
```
 env |grep ROS
```

参数服务器
指定参数类型

 std::string s;
 n.param<std::string>("my_param", s, "default_value");  //有时编译器需要字符串类型的提示

solidworks导出urdf
通过SolidWorks插件导出的URDF文件，它默认使用的碰撞检测模型和可视化模型是一样的。为了提高运动规划的执行速度，你可以使用MeshLab来简化模型（.stl或.dae零件）的点和面。

私有名称

NodeHandle创建时有自己的命名空间,访问私有名称

ros::init(argc, argv, "my_node_name");
ros::NodeHandle nh1("~");               //    命名空间/my_node_name
ros::NodeHandle nh2("~foo");            //    命名空间/my_node_name/foo

// 可以把这两行换成下面的
ros::NodeHandle nh;
nh.getParam("~name", ... );

ros::NodeHandle nh("~");
nh.getParam("name", ... );     //  /my_node_name/name

常用参数设置

getParam()   
param()
setParam()
deleteParam() 
hasParam()
searchParam()
// 有时需要提示类型
n.param<std::string>("my_param", s, "default_value");

如果参数服务器存在/a/b的参数，你的NodeHandle在/a/c工作空间，searchParam()搜索b会得到/a/b.
如果/a/c/b参数增加，搜索就会得到/a/c/b参数。

设置消息级别

源代码加入

 #define ROSCONSOLE_MIN_SEVERITY ROSSONSOLE_SEVERITY_ERROR   //error等级

CmakeLists.txt

 add_definition(-ROSCONSOLE_MIN_SEVERITY = ROSSONSOLE_SEVERITY_ERROR)

配置文件内容比较灵活　不需要重新编译

 log4j.logger.ros.package_name=ERROR
 <env name="ROSCONSOLE_CONFIG_FILE" value = "$(find package_name)/config/xxx.config" />

命名的消息可以单独设置日志级别　名字可以是一个模块或者其他

 ROS_INFO_STREAM_NAMED("named_msg", "my message");
 log4j.logger.ros.package_name.named_msg=ERROR

按条件显示消息和过滤

 ROS_INFO_STREAM_COND(val<0, "my message");
 ROS_INFO_STREAM_FILTER()    #暂时用不到　待补充

显示消息的方式　单次　可调(频率)　组合

 ROS_INFO_STREAM_ONCE("my message");
 ROS_INFO_STREAM_THROTTLE(2, "my message");  //每隔两秒输出

rqt_console rqt_logger_level　运行时修改级别
检测功能包所有原件潜在问题，出现异常情况 roswtf
```
 roscd package_name
 roswtf    
```

消息记录

 rosbag record -a   #记录所有
 <node pkg="rosbag" type="record" name="bag_record" args="/topic_name" />  #消息记录包默认在~/.ros路劲下　除非使用-o(前缀) -O(文件命名)
 rosbag play xxx.bag

节点生命周期

当第一个ros::NodeHandle创建时候，会调用ros::start()
最后一个ros::NodeHandle销毁时，会调用 ros::shutdown() (这将关闭所有打开的订阅、发布、服务调用和服务服务器)

遇到的问题

remap 重映射

这个坑了我好久

作用范围：范围内随后的所有声明( )

重命名已经存在的话题

 <!-- 已经存在话题moveit_group/joint_states move_group需要订阅joint_states-->
 <launch>
     <node pkg="catch_control" type="joint_state_maintain_node" name="joined_joint_state_publisher" respawn="true" output="screen">
             <remap from="moveit_group/joint_states" to="joint_states"/>
     </node>
 </launch>

将别的话题映射到自己的订阅的主题上
特别要注意这种方式的使用　作用范围很大
```
 
 <launch>
     <remap from="joint_states" to="moveit_group/joint_states"/>
     <include file="$(find UR5e_robotiq_moveit_config)/launch/move_group.launch" />
 </launch>
```
这种方式还是出现了下面问题　但是用第一种结合异步更新没有出现

Failed to fetch current robot state

Didn’t received robot state (joint angles) with recent timestamp within 1 seconds.
Check clock synchronization if your are running ROS across multiple machines!

简单理解：remap就是把作用范围内的名称直接替换掉用替换掉的名称对外开放实现两个话题通信

所有ROS节点内的资源名称都可以在节点启动时进行重映射。
命名重映射采用语法：name:=new_name

例如将chatter重映射为/wg/chatter，在节点启动时可以使用如下方式重映射命名：

    rosrun rospy_tutorials talker chatter:=/wg/chatter

ROS的命名解析是在命名重映射之前发生的。所以当我们需要“foo：=bar”时，会将节点内的所有foo命名映射为bar，而如果我们重映射“/foo：=bar”时，ROS只会将全局解析为/foo的名称重映射为bar。
可以通过下表总结命名重映射与命名解析之间的关系。

Failed to fetch current robot state

ros::AsyncSpinner async_spinner(6);
async_spinner.start();

async_spinner.stop();   #需要关闭的时候用

节点初始化时加上这句　异步处理更新回调函数　感觉可能是moveit内部节点回调函数处理

clion编译经常卡死

查看内存和cpu使用率都有盈余，后来发现是因为launch了很多节点，发布了很多数据，关闭就好了

引用

ROS中Remap标签详解,举例说明其两种用法

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