Github SSH Key避免Hexo部署输入密码

终端结束所有节点之后显示仍有节点

清理node,否则影响查看节点通信

rosnode list
rosnode cleanup

程序排错

首先看循环,是否调用ros::spinOnce(),对应的数据是否更新

好几次是因为循环没有更新数据,排错废了不少时间

• 没有调用ros::spinOnce(),导致没有处理回调函数,也就没有更新数据
• 回调函数处理后的数据是否放入对应变量,有时候用的是中间变量,导致更新的数据没有放进去

ROS也有异步更新的机制,之前用过,出过一次问题,可以根据需要选择更新的机制

KDL和trac-ik库使用

在ubuntu16+ros kinetic 和ubuntu18+ros melodic中不一样
后一版本中需要用于初始化正逆解对象的KDL::Chain一直存在，可作为类成员变量，可能是后一版本中进行了优化，减少了拷贝的次数

远程通信

When a ROS node advertises a topic, it provides a hostname:port combination (a URI) that other nodes will contact when they want to subscribe to that topic.
It is important that the hostname that a node provides can be used by all other nodes to contact it.
注意需要知道相互的主机名到ip的映射,否则可能会有问题,有一次没配置主机名的映射,从机可以获取主机的会话题信息,但是无法连接上主机的server

例子:remote为主机名master,本地主机名为slave

hostname    # 查看本机主机名 hostname
# 修改ip映射 主机加上从机的hostname 和 ip
# 从机加上主机的hostname 和 ip    
sudo vim /etc/hosts 

# 修改ros 环境变量
vim ~/.bashrc
# 主机 增加 如下  localhost可以直接使用ip或者主机名(master,slave)
export ROS_HOSTNAME=localhost
export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
# 从机增加如下
export ROS_HOSTNAME=localhost
export ROS_MASTER_URI=http://master:11311

rosrun rqt_tui rqt_gui 报错 segfaults

问题描述:
可以使用rqt打开,但是无法使用rosru rqt_gui rqt_gui打开,导致无法使用easy-hand-eye标定包

通过查阅rqt segfaults on kinetic #114
rqt segmentation fault following tutorials
得知问题主要是PyQt version的原因,所以试过了链接中的方法,都不太行,最后是卸载了qt5*,然后重新安装rqt_gui,发现只要安装rqt之后就无法通过rosrun的方式打开`

sudo apt remove qt5*
sudo apt install ros-kinetic-rqt-gui

“Failed to fetch current robot state” when running getCurrentPose #1187

描述:使用moveit的时候出现无法获取机械臂当前状态信息k

解决方案:

// 异步处理回调函数,处理更新
ros::AsyncSpinner spinner(1); 
spinner.start();

多个工作空间activate,即Sourcing from multiple workspaces

描述,想要多个ROS空间的环境变量同时工作

• 如果使用clion编译则可以不用管,直接source cmake-build-debug/devel/setup.bash

• 使用catkin编译则需要注意空间Sourcing from multiple workspaces
  catkin_make 第一次运行会生成devel文件夹,并创建setup.bash,这个文件会覆盖所有其他已经被source的空间(除了ROS本身的安装空间),如果需要多个空间同时active
  注意只需要在第一次编译的时候移除文件夹devel,然后重编译.之后改动就正常编译就行

    # 需要新加空间的地方
    catkin_make
    rm -rf devel/
    catkin_make
    source devel/setup.bash
  

实时性

可以调整CPU频率，intel的cpu默认省电模式，频率较低，可能会导致延时大
使用cpufreq，参考franka操作

　Gazebo第一次加载太慢

把模型放在指定目录下 ~/.gazebo/models 下保证模型顺利加载

引用

1. ROSNetworkSetup

---

转载请注明来源，欢迎对文章中的引用来源进行考证，欢迎指出任何有错误或不够清晰的表达。可以邮件至 yangbenbo@whu.edu.cn