Linux + Qt5 + ROS配置Qwtplot3d

Linux Qt ROS

创建时间:2020-05-12 20:09

阅读:

　Qt项目使用QwtPlot3d
ROS CmakeLists.txt使用QwtPlot3d
引用

qwtplot3D是一个Qt第三方库,在OpenGL基础上封装了一层可以用来三维绘图.

　Qt项目使用QwtPlot3d

安装OpenGL(QwtPlot3d需要OpenGL作为基础)
这一步网上很多教程,我之前装过,这里略过

下载QwtPlot3d压缩包两种选择,建议选a

a. 下载分支multiple_curves_0_2_x 可以一个画面绘制多个图形

b. 下载qwt-plot3d 修改参考

第一种方式顺利编译

第二种方式,出现的问题

 ‘gluErrorString’ was not declared in this scope err = gluErrorString(errcode);

解决方式

    在include/qwt3d_openglhelper.h这个文件里添加 #include <GL/glu.h>
    打开 qwtplot3d.pro , 在最前面输入下面这一句  LIBS += -lGLU

打开qwtplot3d.pro, 选择Release

两种方式都可以编译后在编译文件夹找到4个libqwtplot3d.so*文件

复制这四个文件到存放lib文件的目录,可以自己指定,我的是
```
 /opt/qt59/lib/x86_64-linux-gnu/qtcreator/
```

打开qwtplot3d/examples/simpleplot/simpleplot.pro

 # 将第一句改为这二句 其实就是指定刚才生成的动态链接库的位置
 # 其实把库文件放在原本指定的位置../../lib也可以编译成功
 unix:LIBS += -lqwtplot3d -L../../lib
 unix:LIBS += -L/opt/qt59/lib/x86_64-linux-gnu/qtcreator/ -lqwtplot3d

其他项目使用需要生成的库文件.so 以及头文件 .h(qwtplot3d/include下),
simpleplot只用指定库是因为项目中指定了头文件位置

运行程序如下
simpleplot

ROS CmakeLists.txt使用QwtPlot3d

# 把头文件拷贝到include/qwt 下并包含
include_directories(${catkin_INCLUDE_DIRS}
    include/qwt)
# 寻找OpenGL 这是底层库
find_package(Qt5 COMPONENTS Core Widgets OpenGL REQUIRED)
# 设置库文件路径
set(QT_LIBRARIES Qt5::Widgets Qt5::OpenGL)#added
# 生成可执行程序并链接库
add_executable(qwtdemo  src/traj_graph.cpp)
target_link_libraries(qwtdemo ${QT_LIBRARIES} ${catkin_LIBRARIES}
    qwtplot3d )

特别注意:

file(GLOB_RECURSE QT_MOC RELATIVE ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR} FOLLOW_SYMLINKS
    include/qtgui/*.hpp include/qtgui/*.h
    )

这一句如果直接使用.h,则会在建立的包内匹配h(include src…),b方式即使把提供头文件包含进来也没问题,
a方式出错需要排除qwtplot3d提供的头文件这里我新建了一个文件include/qwt

#  a方式出错 error: undefined reference to `Qwt3D::SurfacePlot::setResolution(int)'
/home/yang/project/cam/test/build/qtgui/include/qwt/moc_qwt3d_surfaceplot.cpp:78: error: undefined reference to `Qwt3D::SurfacePlot::setResolution(int)'

注意到上面只处理了头文件包含,对于库文件有多种处理方式,库文件又分为静态库和动态库,可参考Linux 中的动态链接库和静态链接库是干什么的？

指定相对位置(推荐,成功率高)

 # 把库文件.so复制到项目内与src同级目录lib, 然后在CmakeLists.txt指定相对位置
 LINK_DIRECTORIES(${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/lib)   ## 添加动态库路径

指定绝对位置

 # CmakeLists.txt 添加库文件路径(之前存放的路径)
 LINK_DIRECTORIES(/opt/qt59/lib/x86_64-linux-gnu/qtcreator/)   ## 添加动态库路径

添加路径到变量LD_LIBRARY_PATH

 # ~/.bashrc 下添加下面这句,然后重开终端启动qtcreator 但是我没成功
 export LD_LIBRARY_PATH=/opt/qt59/lib/x86_64-linux-gnu/qtcreator:${LD_LIBRARY_PATH}

修改/etc/ld.so.conf,添加路径,运行sudo ldconfig命令

这是一个系统动态链接库路径配置文件,我尝试过/etc/ld.so.conf 添加库文件路径
以及在指定的目录下增加XXX.conf都不行,最后是直接拷贝到包含的一个目录下成功的(/usr/lib/x86_64-linux-gnu/)

引用

转载请注明来源，欢迎对文章中的引用来源进行考证，欢迎指出任何有错误或不够清晰的表达。可以邮件至 yangbenbo@whu.edu.cn